ذراع الروبوت
حول المشروع :
هذا الدرس يشرح كيفية برمجة ذراع آلي معدني يعمل ب 6 محركات. يمكن استخدام الذراع لنقل جسم من نقطة لأخرى .
في البداية سنعمل على تشغيل المحركات يدويا باستخدام المقاومة والمتغيرة للحصول على الزوايا المختلفة التي نحتاجها لكل محرك لعمل حركة متناسقة. ثم سنستخدم الزوايا التي تم الحصول عيها لبرمجة الروبوت للقيام بسلسلة من الحركات آليا
الأدوات والمعدات الإلكترونية المطلوبة :
1- أردوينو أونو.
2- ذراع آلية معدنية.
3 – 6 محركات سيرفو (تأتي مدمجة مع الذراع المعدني).
4 – محول 5 فولت 2.5 امبير.
4 – مقاومة متغيرة.
5 – لوحة تجارب 400 نقطة.
6 – أسلاك MALE TO MALE.
الدارة الكهربائية والتوصيل
في التطبيق العملي للتجربة سيتم استبدال البطاريات بمحول 5v 2A حيث تعتبر البطارية غير عملية في هكذا تجارب لانها قد تنفذ سريعا. من جهة اخرى لا يمكن لاردوينو uno توفير التيار المطلوب لتشغيل 6 محركات سيرفو( يستهلك المحرك الواحد من بين 400mA - 900mA بينما يوفر الأردوينو 200mA).
البرمجة
نقوم بتعريف المتغير A ونعطيه قيمة المدخل من المقاومة المتغيرة بعد تحويل القيمة لمجال حركة من 10 إلى 175 درجة باستخدام الدالة map. بعد ذلك يتم تغير زاوية المحرك طبقا للمتغير A. أخيرا نقوم بإظهار قيمة المتغير A في شاشة السيريال لأختيار الزاوية التي تناسب تطبيفنا.
تنويه :
1- تكرر العملية لكافة المحركات
2- لأخذ الشفرة البرمجية من Tinkercad ليس عليك سوى الضغط على download code بعدها سيتم تحميل ملف بصيغة ino يمكنك استخدامه مباشرة مع .arduino IDE
عند ضبط المحرك على الوضعيات المرغوبة باستخدام المقاومة المتغيرة نقوم بتسجيل الزوايا الظاهرة على شاشة السيريال .
بعد الانتهاء من تسجيل الوضعيات المناسبة لكل محرك يمكننا الاستغناء عن المقاومة المتغيرة وبرمجة الذراع للعمل بشكل آلي حيث ان معرفة الزوايا تمككنا من اعطاء اوامر مباشرة للمحركات لتغير الوضع مثل وضع أحد المحركات على الزاوية 35 عند البدء ومن ثم للزاوية 80 للانتقال للحركة التالية.
الشفرة البرمجية التالية تمكن الذراع من التقاط الاجسام من نقطة ووضعها في نقطة اخرى:
أفكار إضافية
على الرغم أن الذراع تعمل بشكل آلي وفقا للشفرة البرمجية السابقة قد تكون هناك حاجة للتحكم بها بشكل مباشر في بعض التطبيقات لذلك يمكن التحكم بالذراع بطرق اخرى مثل ربطها بتطبيقات الهاتف النقال أو عصا التحكم.
